El terme humanoide es refereix a qualsevol ésser l'estructura corporal del qual s'assembla a la d'un humà.
El terme humanoide descriu homínids no humans i per descomptat la majoria dels primats així com diverses criatures mitològiques i organismes artificials (robots), especialment en el context de la ciència ficció i la ficció fantàstica. Un androide és un robot humanoide.
Normalment una mena d'humanoide té el mateix aspecte exterior que un humà, sent bípede, però difereix en detalls com ara els colors, forma i qualitats del rostre, presència de cabell, estatura i pes, tipus de pell, "afegits" com banyes , urpes, cues o altres, estructura d'extremitats i llinatge taxonòmic (descendent de rèptils, peixos, rosegadors, marsupials o vegetals en comptes de primats). Els rèptils humanoides són una concepció comuna.
La majoria dels alienígenes són humanoides ja que d'aquesta manera és possible que un actor humà interpreti el personatge sense acudir a tècniques avançades.
Algunes persones troben improbable que l'univers es trobi poblat per criatures sense relació entre si totes les quals es vegin humanes, mentre que altres (incloent alguns biòlegs) pensen que una espècie evolucionaria naturalment cap al bipedisme en arribar a la sapiència com se la coneix.