Eine Heldensage ist eine Geschichte über Helden und verdiente Personen eines Volkes.
Harry Kim spielt auf dem Holodeck einen alten Erdenepos, der die Heldensage von Beowulf aufgreift. (VOY: Helden und Dämonen)
Während seiner Zeit auf der USS Enterprise-D hat Worf nie Zweifel am Erfolg der Crew. Er vergleicht sie mit den Kriegern aus den alten Heldensagen. (DS9: Der Weg des Kriegers, Teil II)