En 2293, Worf representó al CapitánJames T. Kirk y al Dr. Leonard McCoy cuando fueron juzgados en el planeta Qo'nos, acusados de asesinar al Canciller Gorkon. Aunque Worf no pudo evitar que la pareja fuera condenada en lo que fue esencialmente un juicio espectáculo, se las arregló para convencer al trío de jueces que presidían el caso de que las pruebas no eran lo suficientemente sólidas como para apoyar la pena de muerte. Señaló que los asesinos de Gorkon podrían haber estado simplemente vistiendo uniformes de la Flota Estelar en lugar de ser miembros de la propia Flota Estelar. Debido a esta línea de deliberación, combinada con la cercanía de una inminente cumbre de paz, la sentencia fue conmutada por cadena perpetua en Rura Penthe.
Posteriormente, Worf formó parte de la delegación klingon que acompañó a la Canciller Azetbur al Campamento Khitomer, donde se celebraría la conferencia de paz. Poco después de comenzar el evento, desenmascaró a un francotirador klingon disfrazado y descubrió que este asesino era, en realidad, el Coronel West. ("Star Trek VI: The Undiscovered Country")
El coronel Worf fue interpretado por Michael Dorn, que también interpretó al oficial de la Flota Estelar del Siglo XXIVWorf. Aunque nunca se confirmó en la pantalla, el material publicitario de Star Trek VI indicaba que el coronel Worf debía ser el abuelo de su homónimo de "Star Trek: The Next Generation" y el padre de Mogh. ("Star Trek Encyclopedia" (2ª ed., pág. 563)) Michael Dorn ha confirmado que ésta era la intención de los cineastas. El coguionista Denny Martin Flinn recordó: "La génesis fue realmente Nick [Meyer] diciendo: '¿Qué tal si conseguimos que Michael Dorn haga el papel de Worf? y todo el mundo dijo: 'Nick, ¡La Nueva Generación es 75 años después!' y Nick dijo: 'Vale, haremos que sea su abuelo' y eso fue todo". Inicialmente, sin embargo, el papel no fue creado con ningún actor específico planeado para asumirlo. ("Captains' Logs: The Unauthorized Complete Trek Voyages", pág. 143)
Michael Dorn recordaba la forma imprevista en que se enteró de su participación en el proyecto: "Nick Meyer estaba en el plató con Herman Zimmerman, el antiguo diseñador de producción de nuestra serie y de la película. Pasaba por allí. Nos presentaron y me dijo: 'Escribí un papel para ti en la serie'. La historia se prestaba a que Worf estuviera allí. Querían tener un hilo conductor entre lo viejo y lo nuevo". (Revista "Cinefantastique", Vol. 22, nº 5, pág. 52) Denny Martin Flinn aclaró: "Nick no había creado el papel de Worf para un actor en particular, pero conseguimos a Michael Dorn y le explicaron que no podía interpretarse a sí mismo". ("Captains' Logs: The Unauthorized Complete Trek Voyages", pág. 143) Dorn recordó además: "Antes de empezar a rodar, hablé con el director y le pregunté: '¿Qué quieres que sea este tipo? ¿Quieres que sea como Worf o quieres que sea diferente? Y él dijo: "No, queremos que sea totalmente diferente". Este es el abuelo de Worf, así que queremos algunos destellos de Worf, pero no queremos ver a Worf porque ya sabes que no queremos que sea demasiado parecido'". (Revista "Star Trek: Communicator" número 104, pág. 63)
El desenmascaramiento del Coronel West por parte de Worf sólo se incluyó en los lanzamientos en VHS y en la Edición Especial en DVD de la película y fue excluido de la versión teatral de la película. En esta última, la presencia de Worf en el Campamento Khitomer es prácticamente imperceptible, salvo por un breve vistazo.
