Un humanoïde est un individu « de forme humaine », il évoque principalement la bipédie, la présence de deux bras et d'une tête. Les humanoïdes sont généralement des mammifères et originaire de planète de Classe M. La majorité des éspèces humanoïdes connues provennant le Voie Lactée sont les Andoriens, les Boliens, les Bajorans, les Klingons, les Humains, et les Vulcains. Cependant la liste n'est pas exhaustive.
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