De oorsprong van de Borg is op zijn best vaag te noemen. De beschikbare informatie is afkomstig van geruchten of van Borg slachtoffers. Er is weinig informatie van de ontmoetingen met de Borg afkomstig.
De Borg zijn duizenden jaren geleden begonnen als normale levensvormen en zonder de cybernetische verbeteringen. Door de jaren heen zouden ze uitgroeien tot wezens met een mix van organische en kunstmatige lichaamsdelen. ("Star Trek: First Contact"; TNG: "Q Who?") Er wordt aangenomen dat ze afkomstig zijn uit het Delta kwadrant, waar ze al in 1484 verbleven. In deze tijd hadden ze nog maar enkele zonnestelselsgeassimileerd en waren ze vaak in gevecht met de Vaadwaur. (VOY: "Dragon's Teeth") Over het begin van het assimileren is nog minder bekend, maar er is een theorie dat de eerste Borg dar geen andere dar kon vinden en er daarom maar een creeërde.
In 2373 hadden ze inmiddels duizenden zonnestelsels geassimileerd en was het Delta kwadrant hun thuis geworden. Hun territorium werd doorkruist door een smalle gang in de ruimte gevuld met gravimetrische verstoringen. Deze gang werd door de bemanning van de USS Voyager de Noordwest passage genoemd. (VOY: "Scorpion, Deel I") De uiterste grens van de Borg ruimte lijkt bij de Nekrit Expanse te liggen. (VOY: "Fair Trade")
In het Delta kwadrant hadden de Borg een gigantisch bouwwerk, dat een Unicomplex genoemd werd. Dit complex bestond uit duizenden verschillende constructies en wist ruimte te bieden aan de sterrenschepen van de Borg. (VOY: "Dark Frontier")
Er bestaan speculaties dat het Unicomplex het hoofdkwartier van de Borg is.
Zodra de Borg hun transwarpnetwerk in dienst stelden waren ze in staat om op elke plek in de Melkweg op te duiken. Hierdoor kregen ze de mogelijkheid om andere rassen onverwacht te assimileren.
Het is niet bekend of de Borg het transwarp netwerk opgezet hebben, of dat ze het van een ander ras hebben overgenomen.
De Borg waren in staat om de ruimte-tijd te manipuleren. Hun schepen waren uitgerust met speciaal materiaal om de zware omstandigheden tijdens het reizen door de transwarp gangen te kunnen verdragen. Deze kennis gebruikten ze voornamelijk om hun schepen intact te houden, maar ze zijn met deze kennis ook een keer terug in de tijd gereisd. ("Star Trek: First Contact")
In 2373 reisde een Borg bol terug in de tijd naar het jaar 2063. De missie van de Borg darren was het eerste contact tussen de Mensheid en de Vulcans te voorkomen. Hierbij zouden ze tevens de mensen willen assimileren. Ze probeerden hun doel te bereiken door de Phoenix te vernietigen. Dit sterrenschip van Zefram Cochrane zou verantwoordelijk zijn voor de eerste warp vlucht van de Aarde. Hierdoor zou er geen contact worden gemaakt met een passerend Vulcan schip. Het Federatie sterrenschip USS Enterprise-E wist de plannen van de Borg te doorkruisen, maar kon niet voorkomen dat een gedeelte van de romp op de Noordpoolcirkel terecht zou komen.
Een jaar later hield Zefram Cochrane een toespraak op de Princeton Universiteit. Hierin vermeldde hij dat een cybernetisch ras uit de toekomst zijn eerste warp vlucht had proberen te voorkomen. Hij vertelde dat het ras er enkel op uit was om de mensheid tot slaven te maken. Ze zouden echter verslagen worden door mensen uit de toekomst.
Niemand geloofde de onthulling van Cochrane, omdat hij bekend stond om zijn fantasierijke verhalen en zijn veelvuldige dronkenschap. Hierdoor zou hij zijn verhaal later terugtrekken, maar de gegevens over de inhoud van zijn toespraak zijn blijven bestaan. ("Star Trek: First Contact"; ENT: "Regeneration")
In 2153 ontdekte het A-6 opgravingsteam de zwaar beschadigde Borg bol onder het ijs. Tevens vonden ze twee Borg darren. Ze wisten echter niet dat deze darren nog tot leven zouden kunnen komen. De Borg darren assimileerden het gehele team wetenschappers en verbeterden hun transportschip de Arctic One met warpaandrijving en een wapensysteem. Drie dagen later vertrokken de Borg van de Aarde.
De darren wisten enkele Tarkaleans te assimileren en deze probeerden hetzelfde met de Denobulan dokter Phlox te doen. Het Starfleet sterrenschip Enterprise, met de hulp van bemanningslid Phlox, wist dit echter te voorkomen. Ze zouden de geassimileerde Arctic One en de Borg darren vernietigen.
KapiteinJonathan Archer vermoedde dat de cybernetische wezens hetzelfde waren als de wezens die Cochrane in zijn toespraak uit de vorige eeuw. Hij kwam erachter dat de Borg voor hun verwoesting een boodschap hadden verstuurd. Deze boodschap bevatte ruimtelijke coördinaten. Het signaal zou er echter tweehonderd jaar over doen om haar bestemming te bereiken in het Delta kwadrant.
Tijdens de ontmoeting ontdekten de Starfleet officieren niet de naam van het ras. (ENT: "Regeneration")
Als gevolg van deze contacten wisten de Borg van het bestaan van de mensheid en deden aan het einde van 2366 de eerste poging om het gehele menselijke ras te assimileren. Één enkele kubus verwoestte de New Providencekolonie, de USS Lalo en ontvoerden kapitein Picard toen de Enterprise-D zich ermee bemoeide. Picard werd gedeeltelijk geassimileerd en werd een Borg dar, bekend als Locutus van Borg. De kubus zette de koers voort richting de Aarde en trof Starfleet in de Slag om Wolf 359, wat resulteerde in de verwoesting van 39 Federatie schepen, waaronder de USS Saratoga, het schip waarop Benjamin Sisko gestationeerd was samen met zijn zoon Jake en zijn vrouw Jennifer, die in de slag om het leven kwam. Een verkenningsteam van de Enterprise-D kon Picard/Locutus redden van de kubus, eenmaal bij de Aarde. Data gebruikte de verbinding van Picard/Locutus met de Borg om een "slaap"-commando in de kubus in te brengen, wat ervoor zorgde dat de kubus zich ging regenerenen. Dit veroorzaakte een energienet terugkoppeling, wat de kubus verwoestte. (TNG: "The Best of Both Worlds, Deel Ien Deel II"; DS9: "Emissary")
